三次B样条曲线的无人车避障轨迹规划

• 作者: 余卓平 张培志 曾德全 陈慧勇
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人车 避障 轨迹规划 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2019,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能汽车与网联技术
• 页码范围: 159-163
• 页数: 5页
• 分类号: U469.6
• 字数: 2336字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19709

摘要

为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次B样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速.千次循环的平均耗时低于0.040 s,并且峰值不超过0.100 s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62 m,并且平均综合误差小于0.25 m,表明算法能满足避障安全的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
5	陈慧勇		8	46	2.0	6.0
6	张培志	同济大学汽车学院	9	53	3.0	7.0
10	曾德全	同济大学汽车学院	3	1	1.0	1.0