基于视觉、轮速和单轴陀螺仪的清扫车定位

• 作者: 夏新 陆逸适 韩燕群 高乐天
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车定位 清扫车 视觉定位 车道线
• 年，卷（期）: 2019,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能汽车与网联技术
• 页码范围: 199-206
• 页数: 8页
• 分类号: U469.6
• 字数: 4533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19711

摘要

针对清扫车在特定工况行驶的特点,利用车辆上现有的传感器(包括摄像头、单轴陀螺仪、车速信息)进行定位.所提出的系统包括地图模块、信号源模块及融合模块.地图模块提供车道线的局部地图信息.信号源模块中的视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息,单轴陀螺仪提供车辆的横摆角速度信息,车辆信息模块提供车速信息.融合模块融合以上信息进行定位,在长时间无卫星信号的情况下利用视觉信息和车道线的地图融合进行位置的修正可以得到分米级的定位精度,加上航向信息修正后定位精度能够得到进一步的提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏新	同济大学汽车学院	20	134	7.0	10.0
5	陆逸适	同济大学汽车学院	2	0	0.0	0.0
9	韩燕群	同济大学汽车学院	1	0	0.0	0.0
13	高乐天	同济大学汽车学院	3	4	1.0	2.0