高压线路抱臂式巡检机器人越塔规划及辅助金具设计

• 作者: 薛栋良
• 来源期刊: 电气工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 抱臂式巡检机器人 动作规划 辅助金具 静力学分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: TM755
• 语种: 中文
• DOI: 10.11985/2019.04.016

摘要

高压输电线路巡检机器人作为一种替代人力巡检的智能化电网运检设备,因其智能化程度高、巡检工作效率高、巡检质量高的优势,具有广阔的产业化市场前景.抱臂式巡检机器人基于仿生学原理设计,参照树懒攀爬的特点设计机器人机械臂,在轻量化设计、运行效率、安全性等方面更具优势.抱臂式机器人结构特点鲜明,跨越杆塔需要利用架空线下方通道.基于这一特点,结合架空输电线路的特征,规划机器人跨塔运动动作,并设计一套辅助金具,解决抱臂式机器人跨塔的难题,并利用静力学仿真验证在正常工况下机器人行走其应力、应变、位移力学特性,确定应用边界条件.