双天线GNSS辅助MINS导航方法研究

• 作者: 付国栋 刘宁 刘洪 王海璐 苏中
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 双天线GNSS GNSS/MINS组合导航 MEMS
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 2434-2441
• 页数: 8页
• 分类号: TN391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.19-FZ0312

摘要

针对单天线GNSS辅助捷联惯性组合(INS)导航系统中,车辆静止及直线运动时航向角发散失效,误差较大,提出一种基于 Extend Kalman Filter (EKF)的双天线GNSS辅助MIN组合导航方法.利用GNSS提供精度较高的航向角约束MINS的航向角发散,GNSS提供的速度和位置于MINS组合.根据双天线的GNSS/MINS组合系统的误差传播特性建立误差状态模型,设计了扩展卡尔滤波组合滤波算法进行仿真验证,通过对比高精度SPAN-CPT (Synchronous Position Attitude and Navigation)进行跑车试验.结果 表明偏航角,俯仰角精度分别为0.2 RMS,0.3 RMS,速度位置精度提高,可用于低成本高精度车辆导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	134	546	12.0	18.0
3	刘洪	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	12	7	2.0	2.0
5	刘宁	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	24	25	3.0	4.0
7	王海璐	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	1	1.0	1.0