基于特征相似性的RGBD点云配准

• 作者: 彭玉升 王广军 盛敏 苏本跃
• 来源期刊: 图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: RGBD点云 初始配准 特征相似性 颜色相似性 曲率相似性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 专论:第30届计算机技术与应用学术会议(CACIS 2019雅安)
• 页码范围: 829-834
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4631字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11996/JG.j.2095-302X.2019050829

摘要

三维点云数据的配准是计算机视觉领域的重要研究课题,也是三维重建的关键步骤.针对RGBD点云数据的配准问题,提出一种基于特征相似性的初始配准方法.首先需要计算待配准的RGBD点云模型的曲率和颜色特征度(CFD),并对CFD进行统计分析,若模型颜色特征足够丰富优先采用颜色相似性策略,反之尝试曲率相似性策略.通过特征点提取精简点云模型,利用确定的对应点选择策略选择候选对应点对.在候选对应点对上采用优化样本一致性算法获得初始配准变换矩阵,实现两片点云的初始配准.针对不同颜色纹理的RGBD点云模型,本文方法可以自适应选择合适的特征点选择策略,实现点云间良好的初始配准.实验结果表明,对于几何特征不明显的RGBD模型,本文方法能够自适应选择颜色相似性策略来较好地完成初始配准.对于不同类型的模型配准结果较好,算法效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛敏	安庆师范大学数学与计算科学学院	24	137	7.0	11.0
3	苏本跃		69	398	12.0	17.0
5	王广军		9	33	3.0	5.0
11	彭玉升	合肥工业大学计算机与信息学院	1	1	1.0	1.0