双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究

• 作者: 何淑通 庄未 张杰 王昌盛 黄用华
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双车把两轮车机器人 同步摆把平衡控制 査普雷金方程 部分反馈线性化 模糊算法
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1262-1269
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 5382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.170119

摘要

针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学模型;根据部分反馈线性化原理将车轮转角线性化,并选择车轮转角为控制输入,设计出系统在原地摆把定车和曲线行进的平衡控制器;针对控制器参数漂移对系统的影响的问题,引入模糊算法对其进行在线整定以提高控制效果.对车把在±45°范围内转动时的原地和行进中平衡运动控制进行数值仿真研究.结果表明:车架俯仰角经快速调整可以由初始的倾角恢复到平衡位置,并且引入模糊算法参数整定的控制器具有更短的调整时间和较小的超调量.物理样机试验进一步验证了所提的控制器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张杰	桂林电子科技大学机电工程学院	7	19	3.0	4.0
2	庄未	桂林电子科技大学机电工程学院	26	68	5.0	7.0
3	黄用华	桂林电子科技大学机电工程学院	17	40	4.0	6.0
4	何淑通	桂林电子科技大学机电工程学院	8	20	2.0	4.0
5	王昌盛	桂林电子科技大学机电工程学院	3	2	1.0	1.0