基于混合型伸缩因子的机械臂控制优化研究

• 作者: 王宏涛 蒋汶松
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 伸缩因子 机械臂 三关节 轨迹跟踪 变论域 模糊控制 MATLAB仿真 控制精度
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3720字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201901003

摘要

为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种变论域模糊控制方法,设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器.该控制器引入一种新的混合型伸缩因子,选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差,利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域.运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析,并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比.结果表明,所设计的混合型伸缩因子的变论域模糊控制器在机械臂轨迹跟踪中的控制精度更高,稳态误差小,且响应速度快、无超调.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏涛	南京航空航天大学机电学院	42	228	7.0	13.0
2	蒋汶松	南京航空航天大学机电学院	2	1	1.0	1.0