多旋翼无人机目标跟踪系统设计

• 作者: 张煌军 徐雪松 罗伟
• 来源期刊: 华东交通大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 多旋翼无人机 目标跟踪 TLD改进算法 位置控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 交通管理与控制
• 页码范围: 72-79
• 页数: 8页
• 分类号: U8|V249.1
• 字数: 5173字
• 语种: 中文

摘要

针对多旋翼无人机对地面移动目标的跟踪问题,考虑到移动目标由于外界因素变化导致跟踪丢失等情况,以视觉相机采集地面目标的图像信息作为系统输入,采用颜色特征提取结合TLD目标跟踪的改进算法,用以准确稳定的跟踪目标,获得目标的位移信息.通过对位置内外环串级PID控制器的设计,以目标与无人机间的水平位移差作为控制器的输入,由位置姿态控制器控制电机输出实现无人机位置变换,以保证目标能够始终位于机载相机视野的中心区域附近,实现无人机对目标的自主跟踪.最后通过实验分析,验证了所设计的系统能够准确稳定的跟踪到目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐雪松	华东交通大学电气与自动化工程学院	38	211	8.0	13.0
2	罗伟	华东交通大学电气与自动化工程学院	7	9	2.0	2.0
3	张煌军	华东交通大学电气与自动化工程学院	3	3	1.0	1.0