基于混合SA算法的智能汽车全局路径规划

• 作者: 叶青 吴麟麟 孙泽宇 杨俊辉 汪若尘
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 智能汽车 路径规划 A*算法 路径长度 搜索耗时
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 249-254
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2019.03.001

摘要

针对目前智能汽车路径规划存在A*算法规划的路径精度高却搜索耗时长、搜索耗时短但精度差的矛盾问题,提出了一种既保证搜索效率又可提高路径精度的混合连接SA算法.在原有连接方式的基础上,提出了一种新型的连接方式和S算法,设计了混合SA算法的切换机制,确保了SA算法可获取保证搜索效率的次优路径,进行了路径规划单一地图仿真试验,验证了SA算法在不同的单一环境地图中,重复规划的路径具有一致性、耗时具有一定局限性;同时进行了路径规划普适性仿真试验,对比分析了混合连接SA算法与四连接A*算法的各项性能指标.结果表明:在全局工况下,SA算法相比于四连接A*算法,在保证搜索耗时优势的同时,提高了规划路径精度,尤其是在低百分比障碍物地图下,效果更为明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴麟麟	江苏大学汽车工程研究院	25	236	7.0	15.0
2	汪若尘	江苏大学汽车工程研究院	111	908	17.0	23.0
3	叶青	江苏大学汽车工程研究院	11	64	5.0	7.0
4	孙泽宇	江苏大学汽车工程研究院	6	22	3.0	4.0
5	杨俊辉	江苏大学汽车工程研究院	2	7	2.0	2.0