基于强化学习的软体机构抓捕策略研究

• 作者: 张文奇 谷程鹏 陈萌
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 强化学习 IPMC 奖惩值 软体抓捕机构
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能航天应用
• 页码范围: 63-70,82
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4189字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2019.05.009

摘要

大型空间结构建造与维护、失效卫星检测与维修、轨道碎片清除等已成为航天技术发展亟待解决的现实问题.针对传统空间捕获机构质量惯量大、末端抓取精度要求高、抓捕对象适用范围窄不足等,创新性地提出基于IPMC(ion-exchange polymer metal composite)功能复合材料的多自由度仿生软体新型抓捕机构,同时基于强化学习算法提出多模态信息融合的抓捕操作强化学习策略,从而提升抓捕机构空间捕获的成功率,为空间抓捕技术的智能化发展提供新思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈萌		28	109	5.0	10.0
2	张文奇		4	1	1.0	1.0
3	谷程鹏		2	0	0.0	0.0