基于椭圆形成原理的可变形机器人结构研究

• 作者: 丁子昊 刘杰 朱建柳 李松 董佳灵 黄立新
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 行走机构 可变形履带式 双椭圆摆臂回转机构
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·设计
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2019.02.003

摘要

针对可变形机器人在非结构化地形环境中作业能力低、环境适应性差等问题,设计了一种可变形履带式机器人行走机构.在机器人履带张紧机构的设计中应用了椭圆形成原理;机器人模型中采用了双椭圆摆臂回转机构;为了增大与地面的接触面积,提高复杂环境下作业能力及稳定性,该可变形移动机器人采用4节履带构型.该移动机器人兼具有腿式移动机构和履带式移动机构的特性,能在恶劣环境中进行物品运输、搬运负载和执行特种任务等作业.应用结果表明该行走机构不仅具有安全可靠、环境适应性强等特点,且具备一定的越障性能和机动性能.该行走机构能提高运输效率,节约人力和财力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄立新	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	48	154	6.0	11.0
2	李松	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	7	1.0	2.0
3	刘杰	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	3	0	0.0	0.0
4	董佳灵	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	3	4	1.0	2.0
5	丁子昊	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
6	朱建柳	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	1	1.0	1.0