基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法

• 作者: 任建平 冀同涛 李刚 王明家
• 来源期刊: 汽车工程师
• 关键词: 车辆 纯追踪算法 后轮反馈控制算法 比例因子 路径跟踪 前轮转角
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 设计·创新
• 页码范围: 19-22
• 页数: 4页
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6546.2019.07.004

摘要

针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法.前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈控制算法计算出前轮转角,通过横向误差和航向误差来确定比例因子,依据比例因子进行比重分配,得到最终的前轮转角控制量.在MATLAB/Simulink环境下采用车辆运动学模型进行无人驾驶车辆的路径跟踪仿真,结果表明,该算法能较好地改善路径跟踪效果,保证车辆稳定性,同时具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李刚	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	155	571	11.0	19.0
2	任建平	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	4	0	0.0	0.0
3	冀同涛	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	4	0	0.0	0.0
4	王明家	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	3	0	0.0	0.0