切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制

• 作者: 何吕龙 侯岳奇 刘流 张佳强 梁晓龙
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 集群系统 切换通信拓扑 构型变换 控制协议
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 996-1002
• 页数: 7页
• 分类号: V279+.2
• 字数: 5999字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2019.05.012

摘要

研究了在切换通信拓扑条件下的无人机集群构型变换控制问题.基于一致性控制理论,对具有2阶积分特性的无人机集群设计了构型变换控制协议,为使无人机集群能够实现特定构型变换并保持特定速度,在控制协议中引入编队参考向量.给出了在通信拓扑切换情况下无人机集群实现特定构型变换并保持特定速度的充分必要条件.在通信拓扑图保持连通的条件下,利用Lyapunov稳定性理论证明了无人机集群系统稳定性,并利用代数黎卡提方程理论给出了控制协议中参数矩阵的设计方法.数值仿真结果验证了所设计的控制协议有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁晓龙	空军工程大学空管领航学院	70	307	8.0	14.0
3	张佳强	空军工程大学空管领航学院	51	145	7.0	8.0
5	何吕龙	空军工程大学空管领航学院	11	33	4.0	4.0
6	刘流	空军工程大学空管领航学院	8	24	3.0	4.0
7	侯岳奇	空军工程大学空管领航学院	5	8	2.0	2.0