基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法

• 作者: 孙晓强 秦顺琪 臧勇 蔡英凤 陈龙
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能汽车 横向轨迹跟踪控制 可拓优度评价 反馈控制 前馈反馈控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 页码范围: 1189-1196
• 页数: 8页
• 字数: 4293字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.010.012

摘要

针对复杂工况横向控制精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于可拓优度评价的智能汽车横向轨迹跟踪控制方法,创新采用可拓优度评价控制方法,设计了两层结构的横向轨迹跟踪控制系统.上层控制器包括基于预瞄偏差的PID反馈控制和基于道路曲率的PID前馈反馈控制;下层控制器利用可拓优度评价方法来评价上层两控制器的优劣,根据实时的车辆道路系统状态,选择优度高的控制器输出值,从而实现智能汽车横向轨迹跟踪控制功能,不论是小偏差、小曲率工况,还是大偏差、大曲率工况,都能达到良好的控制效果,提升了智能汽车横向控制系统的工况适应性和可靠性.仿真结果表明,与单一PID反馈控制相比,采用优度评价控制时,横向位置偏差和航向偏差分别减小了16.67％和12％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车工程研究院	368	3236	25.0	34.0
2	蔡英凤	江苏大学汽车工程研究院	56	247	9.0	14.0
3	孙晓强	江苏大学汽车工程研究院	36	228	10.0	14.0
4	秦顺琪	江苏大学汽车与交通工程学院	1	0	0.0	0.0
5	臧勇	江苏大学汽车与交通工程学院	3	4	1.0	2.0