分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制

• 作者: 徐兴 江浩斌 蔡英凤 陈特 陈龙
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能汽车 路径跟踪 车辆稳定性 优化分配
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 页码范围: 1109-1116
• 页数: 8页
• 字数: 4278字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.010.001

摘要

针对无人车路径跟踪过程中跟踪效果与车辆稳定性这一多目标控制问题,基于分层控制理论提出了一种分布式驱动无人车辆路径跟踪与稳定性协调控制策略.建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型,利用滑模控制方法设计了上层控制器,旨在减小路径跟踪过程中的航向偏差和横向偏差的同时确保车辆自身的稳定性.在下层控制器中,设计了一种四轮轮胎力优化分配方法,根据上层控制器需求,结合车辆横摆与侧倾稳定性情况,实现四轮轮胎力的定向控制分配.基于CarSim和Simulink搭建了联合仿真模型并进行仿真实验,结果表明,提出的协调控制策略能够有效地控制车辆路径跟踪中的航向偏差和横向偏差,同时确保车辆的侧倾与横向稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	江苏大学汽车与交通工程学院	368	3236	25.0	34.0
5	江浩斌	江苏大学汽车与交通工程学院	194	1654	21.0	29.0
6	徐兴	江苏大学汽车与交通工程学院	82	649	15.0	21.0
10	蔡英凤	江苏大学汽车与交通工程学院	56	247	9.0	14.0
14	陈特	江苏大学汽车与交通工程学院	9	27	2.0	4.0