电磁循迹式越野智能车的协调控制

• 作者: 丁禹心 余善恩 冯小龙 黄继业
• 来源期刊: 杭州电子科技大学学报（自然科学版）
• 关键词: 智能车 电磁循迹 舵机控制 车速控制 协调控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 68-72
• 页数: 5页
• 分类号: TP183
• 语种: 中文
• DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2020.03.012

摘要

为提高电磁循迹式越野智能车的控制性能,研究电磁循迹式赛道检测方法,探讨车速与舵机指令的协调控制问题,建模分析不同路况阻力对车速系统的影响,据此对舵机采用模糊PD控制算法及对车速系统采用无扰动切换的Bang-Bang/PID控制算法,并从动平衡与执行机构灵活性的角度提出机械结构的改进方案.设计的小车稳定运行速度达2.92m/s,兼具稳、准、快的优点.实验结果表明:文章所述方法对电磁循迹式越野智能车控制具有很好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄继业	杭州电子科技大学电子信息学院	27	152	5.0	12.0
2	余善恩	杭州电子科技大学自动化学院	33	129	6.0	10.0
3	丁禹心	杭州电子科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
4	冯小龙	杭州电子科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0