越野智能车转向及驱动协调控制

• 作者: 张明恒 李琳辉 连静 郭景华
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 导航 耦合控制系统 非匹配不确定性 反演变结构
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5473字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.11284

摘要

本文以实现智能车在非结构化越野环境中的自主导航为目的,对越野路径识别及轨迹跟踪控制方法开展研究.首先基于视觉传感器和激光传感器实现可行驶路径的分割与提取,并建立了包含车辆转向及驱动的耦合控制系统模型；然后,针对控制系统模型具有非匹配不确定性的特点,采用反演变结构控制算法设计了转向及驱动协调控制器,并引入饱和函数以解决变结构的抖振问题；最后,通过仿真和越野导航试验验证了所提出控制算法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连静	大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室	29	137	6.0	11.0
3	李琳辉	大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室	34	235	9.0	14.0
5	张明恒	大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室	16	117	6.0	10.0
7	郭景华	大连理工大学运载工程与力学学部工业装备结构分析国家重点实验室	5	117	4.0	5.0