基于威胁评估与生物激励神经网络的机器人路径规划研究

• 作者: 代亚兰 李公法 熊禾根 陶永
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 路径规划 动态障碍 虚拟目标 威胁评估 生物激励神经网络(BINN)
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 585-593
• 页数: 9页
• 字数: 5710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.06.009

摘要

针对未知动态环境下移动机器人的路径规划问题,考虑传感器检测范围的有限性与动态障碍物运动的不确定性,提出一种基于动态威胁评估的改进生物激励神经网络算法.采用栅格法与基于虚拟目标点的滚动优化方式进行路径寻优.进一步地,提出一种基于直觉模糊集的动态属性决策方法,评估动态障碍物对机器人的威胁程度,并根据生物激励神经网络(BINN)的特点,在动态威胁模型中引入导向传递方式建立子激励模型,引入神经元"亲近值"改进神经元动态变化方程.最后,通过仿真实验验证了该改进算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊禾根	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	89	579	11.0	19.0
5	李公法	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	122	843	14.0	21.0
9	陶永	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	35	819	7.0	28.0
10	代亚兰	武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室	3	3	1.0	1.0