基于神经网络的装弹机器人伺服控制研究

• 作者: 俞竹青 顾锡阳
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 装弹机器人 轨迹规划 BP-PID Simulink 伺服电机
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 28-32,51
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.01.007

摘要

火炮的自动装弹是实现装备自动化的重点研究方向.目前的装弹机器人主要通过预先进行轨迹规划,末端夹持炮弹后控制伺服电机进行关节的转向,将炮弹送入炮管,受环境、制造精度等因素影响,实际运行时电机的误差会不断增大,对关节的转向精度造成影响.本文提出基于五次多项式插值与神经网络的伺服电机控制方法,通过MatLab的Simulink工具箱进行仿真.结果 表明,神经网络PID控制可以提高伺服电机的响应速度,五次多项式插值可以使运行曲线平稳,对于关节的精确转向有较好的改善作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞竹青	常州大学机械工程学院	19	40	3.0	5.0
2	顾锡阳	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0