全液压驱动管道机器人公理化设计

• 作者: 吴伟 尚建忠 房德磊 杨军宏 罗自荣
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 公理化设计 液压驱动 管道机器人 自动往复 水平井
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 63-69,99
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201906010

摘要

随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低.针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人.概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析.确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理.应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚建忠	国防科技大学智能科学学院	60	512	12.0	18.0
2	罗自荣	国防科技大学智能科学学院	31	201	9.0	12.0
3	吴伟	国防科技大学智能科学学院	17	72	5.0	8.0
4	杨军宏	国防科技大学智能科学学院	6	55	4.0	6.0
5	房德磊	国防科技大学智能科学学院	2	0	0.0	0.0