基于24位置的MEMS惯性传感器快速标定方法

• 作者: 孙佳 胡桐 邹靖
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 工学
• 关键词: 微惯性测量单元 标定 传感器误差 牛顿法 最小二乘法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 页码范围: 440-444
• 页数: 5页
• 分类号: TP212
• 字数: 2746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11977/j.issn.1004-2474.2019.03.027

摘要

针对微惯性测量单元原始输出信息受零偏、标度因数、非正交误差等误差项干扰影响测量精度的问题,提出一种无需借助高精度转台的MEMS IMU快速原位标定方案.在分析MEMS惯性传感器输出特性的基础上建立传感器误差模型,利用六面体夹具设计IMU 24位置连续转停标定方案,以重力及各次旋转角度为参考信息完成传感器误差标定.针对加速度计零偏、标度因数、非正交误差9个参数构造标定模型,采用牛顿法估计误差参数最优值,考虑陀螺仪零偏与标度因数6个误差参数,利用最小二乘法计算误差参数最优估值.分别进行加速度计、陀螺标定补偿实验,实验结果表明,提出的MEMS IMU快速原位标定方法能快速得到传感器误差参数,提高了输出数据精度.