带方差补偿的多向仿射变换点云配准算法

• 作者: 杨赟秀 王畅 舒勤 邓世杰
• 来源期刊: 光学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 点云配准 Newton迭代法 相似度 最小二乘法 二次曲面
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机器视觉
• 页码范围: 260-271
• 页数: 12页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/AOS201939.0215002

摘要

结合点云统计学特性和形状特征, 提出了带方差补偿的多向仿射变换点云配准算法, 将求解放缩因子问题转化为求解带方差的超定非线性方程组, 并通过二次曲面拟合对噪声方差进行最小二乘无偏估计.引入点云全局向量特征相似度, 以相似度最大化求真解.将多向仿射变换点云配准转化为刚性配准, 并利用主方向法配准点云.仿真结果表明, 针对点云随机丢失和带噪声的点云配准情况, 所提算法比现有配准算法的配准精度更高, 并且配准耗时更短.