基于RBF网络灵巧机械手的自适应控制

• 作者: 卿绿军 曹静 杨昆明 马翔宇
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧机械手 动力学模型 神经网络 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 6-9,15
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2577字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6236.2019.04.002

摘要

针对BP神经网络收敛速度慢、易于陷入局部极小值这一问题,结合灵巧机械手实时控制的要求,求解一种基于径向基函数神经网络灵巧机械手的自适应控制,研究灵巧机械手的动力学模型,采用RBF三层前向网络设计灵巧机械手的神经网络控制方法,采用MATLAB软件进行仿真,结果表明:所设计的控制方案可有效提高系统的精度、鲁棒性和自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹静		38	49	4.0	5.0
2	马翔宇		23	40	3.0	4.0
3	杨昆明		7	12	2.0	2.0
4	卿绿军		7	8	2.0	2.0