考虑摩擦特性的机械手位置自适应切换控制

• 作者: 李娜 焦晓红 王宇红 郝彪
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 摩擦特性 不连续系统 自适应切换控制 位置调节
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 55-57
• 页数: 3页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 2416字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2007.09.024

摘要

考虑摩擦特性机械手是不连续动态系统,其自适应切换控制器,是利用不连续系统扩展Lyapunov函数方法设计的.考虑到模型的参数未知及其参数摄动的存在,通过选取非光滑Lyapunov函数和辅助非定函数项,并利用barbalat引理进行系统稳定分析.该自适应切换控制器能使机械手在具有库仑摩擦力和出现参数摄动的情况下仍稳定在期望位置,实现位置调节.最后,对某二自由度机械手的Matlab软件仿真表明,该自适应切换控制器有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦晓红	燕山大学电气工程学院	47	672	16.0	24.0
2	王宇红	秦皇岛职业技术学院机电系	37	76	4.0	5.0
3	郝彪	燕山大学电气工程学院	4	10	2.0	3.0