基于终端滑模的机械手鲁棒自适应控制

• 作者: 薛定宇 高道祥
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 鲁棒控制 自适应控制 终端滑模 死区
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 913-917
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 4368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2006.06.012

摘要

对于不确定的机械手系统,提出一种鲁棒自适应控制方法,用自适应控制来估计系统的未知参数,用终端滑模控制来减少不确定因素的影响,为了避免因干扰的存在使自适应的估计参数发生漂移,引入死区自适应控制.仿真表明,滑模控制不仅抑制了误差,而且消除了死区自适应算法的局限性,该算法在取得较好控制效果的同时,具有很强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高道祥	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	7	133	6.0	7.0
2	薛定宇	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	96	1470	19.0	36.0