采桑机械手的动态自适应逆控制研究

• 作者: 周本义 张治臣
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 桑叶 采摘 机械手 自适应 逆控制
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 123-125,128
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3214字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2009.09.038

摘要

为了稳定地实现对采桑机械手系统的控制,应用了人工神经模糊动态控制原理及其控制器的设计方法,建立了采桑机械手的动力学方程;介绍了神经模糊系统的学习算法,并进行了系统的稳定性分析,解决了采桑机械手的慢动力学及采桑机械手慢子系统的逆自适应控制问题.