基于模糊补偿的机械手鲁棒自适应模糊控制研究

• 作者: 董立红
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊补偿 机械手 鲁棒自适应模糊控制 非线性
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与实现
• 页码范围: 169-173
• 分类号: TP273
• 字数: 2885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2012.01.030

摘要

多关节机械手系统中普遍存在摩擦特性、随机干扰及负载变化等非线性因素的影响.针对传统的PID控制和模糊控制很难对该类系统实现快速高精度的跟踪控制等问题,本文在模糊信息已知并且所有状态变量均可测得的情况下,设计了一种基于模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制律.同时,为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用了对不同的扰动补偿项加以区分、分别逼近的方法.仿真实验结果表明,这种改进的带模糊补偿的鲁棒自适应模糊控制可以很好地抑制摩擦、扰动及负载变化等非线性因素的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董立红	西安科技大学计算机科学与技术学院	15	90	6.0	9.0