考虑关节摩擦的机械臂系统变结构自适应控制

• 作者: 崔博文
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 关节摩擦 期望轨迹 变结构 自适应控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 船舶与机械工程
• 页码范围: 287-292
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19715/j.jmuzr.2020.04.07

摘要

针对机械臂关节非线性摩擦因素影响,结合滑模变结构控制方法,提出一种考虑关节摩擦作用的机器臂系统变结构自适应控制方法.通过定义Lyapunov函数,获得了参数自适应律.在回归矩阵计算中,利用期望轨迹及速度替代关节实际轨迹及速度,有效节约了回归矩阵计算时间.仿真结果表明,该方法对系统不确定性和非线性关节摩擦等干扰具有很好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔博文	集美大学轮机工程学院	33	270	9.0	16.0