机械手关节运动的自适应控制算法及仿真

• 作者: 张映伟 王倩 邢镇容
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 自适应控制 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: CAD/CAPP/CAM/CAE
• 页码范围: 44-46
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2415字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2004.05.018

摘要

提出利用分段常值控制算法把机械手手爪由起点转移到终点时的自适应递推算法(学习训练步骤).依照算法编制的程序能够直接在机械手关节运动中实现,而不需要预先确定系统参数(如连杆长度、关节质量、惯性力矩、介质粘度等).讨论算法的收敛性及收敛速度,并对仿真结果进行了分析比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王倩	广东省茂名学院过程装备与控制系	5	45	3.0	5.0
2	邢镇容	太原理工大学机械工程学院	20	32	3.0	4.0
3	张映伟	广东省茂名学院过程装备与控制系	1	0	0.0	0.0