基于扰动观测器的传弹机械手自适应滑模控制

• 作者: 肖宇强 邹权 陈龙淼
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 扰动观测器 自适应控制 传弹机械手
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 页码范围: 531-537
• 页数: 7页
• 分类号: TJ303
• 字数: 4711字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2015.39.05.004

摘要

针对大口径火炮的传弹机械手旋转定位控制存在负载变化、摩擦因素和未建模动态等不确定性问题，该文提出一种基于扰动观测器的传弹机械手旋转定位自适应滑模控制策略。在控制策略中引入扰动观测器在线估计等效扰动力矩，其估计误差由滑模控制的切换项补偿；并采用一种新型增益自适应方法确保切换项增益不被过高估计，进而设计一类Lyapunov函数验证闭环系统的稳定性。实验结果表明，该控制策略对传弹机械手的负载变化具有较强的鲁棒性，可以满足大口径火炮传弹机械手快速精确的旋转定位要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙淼	南京理工大学机械工程学院	54	292	9.0	12.0
2	邹权	南京理工大学机械工程学院	10	106	6.0	10.0
3	肖宇强	南京理工大学机械工程学院	2	7	1.0	2.0