基于免疫进化神经网络的机械手逆运动控制

• 作者: 温秀兰 盛党红 黄文良
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 逆运动控制 免疫算法 进化计算 神经网络
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 282-285
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 3647字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.03.008

摘要

将免疫进化算法用于机械手逆运动神经网络控制,基于生物免疫系统的细胞克隆选择学说和生物进化过程中的变异思想构造了自适应变异算子,使系统能够根据环境条件自适应地确定各抗体的变异强度;通过亲和力抑制相似抗体生存并动态地产生新的抗体,以维持抗体种群的多样性.通过对机械手进行仿真试验,并与快速BP算法及标准遗传算法训练的结果进行比较,表明用免疫算法训练的神经网络具有良好的泛化能力,可大大提高机械手逆运动学求解精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰		86	411	11.0	15.0
2	黄文良		35	273	10.0	14.0
3	盛党红		38	192	9.0	12.0