机械手逆运动学神经网络算法研究

• 作者: 崔平远 杨国军
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 逆运动学 模糊遗传算法 神经网络
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 249-251
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2825字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.03.022

摘要

提出一种基于模糊遗传算法的机械手逆运动学神经网络建模方法.该方法采用3层前向神经网络建立机械手逆运动学模型,应用模糊遗传算法训练神经网络的权系数.此算法可根据种群进化情况,对交叉概率和变异概率进行在线模糊控制,加快了算法的搜索过程,有效地避免了简单遗传算法中容易出现的初期收敛问题.仿真结果表明,本方法提高了求解精度和收敛速度,不但有效克服了简单遗传算法常出现的初期收敛和BP算法求解精度低、容易陷入局部极小等缺点,而且避免了计算Jacobian矩阵的伪逆,结构简单、容易实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	哈尔滨工业大学航天工程与力学系	194	2213	22.0	36.0