基于RBF的冗余机械手运动学逆解

• 作者: 叶小岭 查汀 胡凯
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械手 RBF网络 遗传算法
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 461-465
• 分类号: TP13
• 字数: 2853字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7070.2011.05.017

摘要

针对冗余机械手运动学中存在的非线性、强耦合以及时变性的特点,采用了一种基于径向基函数(Radial Basic Function,RBF)网络的非线性拟合和系统辨识的方法,利用RBF神经网络的逼近能力较优、收敛速度快、非线性处理能力强等特点,可以有效地对冗余机械手的运动学逆问题进行求解；同时,运用遗传算法选取RBF网络的中心,提高网络的性能及效率；用Matlab实现对6自由度机械手运动学的建模、仿真.网络求解的结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶小岭	南京信息工程大学信息与控制学院	90	607	14.0	19.0
2	胡凯	南京信息工程大学信息与控制学院	29	126	7.0	10.0
3	查汀	南京信息工程大学信息与控制学院	1	1	1.0	1.0