知识继承型迭代学习控制的研究与应用

• 作者: 刘作军 庞爽 张燕 蒲陈阳
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制(ILC) 工业机器人 同质轨迹群(HTG) 源轨迹 知识继承 跟踪效率
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1340-1348
• 页数: 9页
• 分类号: TP 18
• 字数: 6822字
• 语种: 中文

摘要

针对一类具有同质特征的多维轨迹群，提出基于知识继承的迭代学习控制（ILC）策略. 该策略以一类工业机器人系统为控制对象，在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群（HTG）时，应用迭代学习控制方法，从起始源轨迹中获得基准控制知识. 将基准控制知识预设为下一新轨迹迭代学习的首次运行知识. 通过增益变换和偏移变换实现迭代学习控制的知识继承，使得该类工业机器人系统加快对新轨迹的学习速度，以此降低跟踪同质轨迹群的整体学习次数，实现跟踪效率的较大提升. 理论分析和仿真结果证明了所提控制策略的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘作军	河北工业大学人工智能与数据科学学院	74	477	13.0	18.0
2	张燕	河北工业大学人工智能与数据科学学院	55	238	8.0	13.0
3	庞爽	河北工业大学人工智能与数据科学学院	2	1	1.0	1.0
4	蒲陈阳	河北工业大学人工智能与数据科学学院	2	1	1.0	1.0