基于典型相关分析的点云配准算法

• 作者: 刘明哲 唐志荣 蒋悦 赵成强 赵飞翔
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 测量 点云配准 典型相关分析 相关系数 仿射配准
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 165-173
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201946.0404006

摘要

提出了一种基于典型相关分析的点云配准算法.对目标点云和待配准点云进行中心化处理,将其绕坐标原点进行转动,两组点云满足各维度间相关系数平方值最大;采用典型相关分析法,对两组转动矩阵进行求解;使用转动矩阵,求解两点云间刚性变换的旋转矩阵和平移向量,实现了点云的配准.利用协方差矩阵特征值的比例开方值,对待配准点云进行等比例放大,完成了仿射配准.当点云无序、数据存在遮挡、缺失不完整、放缩及有噪声干扰时,仿真结果表明,相比于其他几种算法,所提算法能快速精确配准,且稳定性良好.