一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM算法

• 作者: 张良桥 王睿 许晓东 连达军 陈国良
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 视觉SLAM 图像特征检测与匹配 ORB-SLAM 回环检测 位姿估计
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 2577字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0070.

摘要

针对复杂室内环境下视觉SLAM定位存在实时性差、轨迹漂移等问题,本文提出了一种基于图像特征提取方法的ORB-SLAM算法.该算法在前端中提高图像特征检测与匹配的效率和精度,引入闭环检测策略优化相机位姿轨迹,提高定位精度.以不同来源图像对比分析不同特征提取算法SIFT、SURF、ORB的有效性,运用该算法估计机器人运动轨迹,与真实轨迹相对位姿误差为0.1448 m,试验表明所提出的方法切实可行,具有较高的稳健性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连达军	苏州科技大学环境学院	39	172	8.0	11.0
2	陈国良	中国矿业大学环境与测绘学院	34	686	12.0	26.0
6	许晓东	中国矿业大学环境与测绘学院	3	13	2.0	3.0
7	张良桥	中国矿业大学环境与测绘学院	1	5	1.0	1.0