基于多目标扰动观测器的不确定机器人滑模自适应轨迹跟踪控制

• 作者: 刘国权 刘树博 周焕银 杨波 江思懿 罗先喜
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 不确定性 滑模自适应控制 扰动观测器
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3566字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.10.023

摘要

以不确定机器人为研究对象,基于多目标扰动观测器提出一种滑模自适应控制策略.首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的非抖振滑模跟踪控制策略;其次,依据H∞和极点配置理论,设计多目标扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,基于李雅普诺夫方法给出了自适应律,并对系统稳定性进行了证明.仿真结果表明,该算法能够实现机器人对给定信号的有效跟踪,不依赖系统先验信息,因此具有较高的实用性和有效性.