两轮自平衡机器人控制系统设计

• 作者: 孙梦凡 桂文杰
• 来源期刊: 山东农业工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮机器人 平衡控制 PID算法 循迹
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 工程、科技研究
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-7540.2019.08.007

摘要

为了使两轮机器人在更加复杂和多变的环境中灵活快捷的执行任务,本文设计了一种两轮自平衡循迹机器人控制系统,系统基于STM32F103C8T6单片机开发与实现,采用MPU6050采集角度和加速度信息,并结合光电码盘采集到的速度,反馈给处理器,经分析处理后调整左右电机转速来维持机器人平衡以及其他运动方式.采用模拟灰度传感器识别跑道中央黑色的引导线,以达到机器人寻线的目的.测试结果表明两轮平衡机器人控制系统具有可行性,提高了两轮机器人的平衡性和抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙梦凡	安徽工业大学电气与信息工程学院	2	1	1.0	1.0
2	桂文杰	安徽工业大学电气与信息工程学院	1	1	1.0	1.0