起重机大摆角PD防摇控制方程Runge-Kutta求解

• 作者: 刘海江 孙玉国
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 起重机 防摇 PD控制律 非线性系统 数值计算
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 73-74,167
• 页数: 3页
• 分类号: TH213
• 字数: 1571字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2019.06.024

摘要

针对桥式起重机大摆角防摇控制问题,建立非零初始条件"小车-吊重"大摆角非线性PD(比例微分)控制动力学方程.给出非线性微分方程的Runge-Kutta数值求解方法并进行了实例计算.计算结果表明:PD控制本质上是对有经验司机"跟车操作"的模拟;比例系数Kp的引入相当于添加了系统等效阻尼,微分系数Kd的引入相当于增加了系统等效质量.这为后续的PLC控制编程提供了动力学参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙玉国	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	50	146	7.0	9.0