城市复杂环境下地面无人系统导航技术发展与展望

• 作者: 张敏 蒋长辉 薄煜明 陈帅
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 无人系统 定位 卫星导航 惯性导航
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.11.001

摘要

高精度导航和定位技术是地面无人系统的核心技术之一,车道级定位技术是实现高级别无人驾驶的前提.目前无人车辆系统深度依赖于高精度卫星导航系统,但是在城市复杂环境下,卫星信号容易受到遮挡,多路径效应和非视距信号影响,导致卫星导航系统定位精度显著下降,无法满足无人驾驶的需求.首先综述了无人驾驶常用的卫星导航,惯性导航,激光雷达,高精度地图,多传感器数据融合等导航和定位方案,综述了各种技术的优缺点,展望地面无人系统发展方向.总的来讲,在存在卫星信号的环境下,利用各种传感器构建组合导航系统,利用各种传感器和车辆自身的运动学信息辅助卫星导航系统,提高卫星导航系统精度;当卫星信号不可用时,利用自身的传感器和环境信息尽量辅助惯性导航系统保持导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薄煜明		146	991	15.0	23.0
2	张敏		48	195	6.0	12.0
3	陈帅		47	203	9.0	12.0
4	蒋长辉		8	12	2.0	3.0