无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究

• 作者: 任建平 冀同涛 张旭斌 李刚
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶 轨迹解算 最优控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（16）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 43-45
• 页数: 3页
• 分类号: U471.15
• 字数: 1830字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.16.017

摘要

针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证.搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制.在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李刚	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	155	571	11.0	19.0
2	张旭斌	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	6	5	1.0	2.0
3	任建平	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	4	0	0.0	0.0
4	冀同涛	辽宁工业大学汽车与交通工程学院	4	0	0.0	0.0