基于轮胎侧偏的差动转向及控制

• 作者: 宋健 戴亚奇 李飞 程帅 赵文宗
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 差动转向 模糊推理 前馈补偿 转向控制 轮胎侧偏特性
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 电动汽车
• 页码范围: 117-123
• 页数: 7页
• 分类号: U463.41
• 语种: 中文
• DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.22.044

摘要

基于轮胎侧偏的差动转向是一种可用于大曲率半径转向场景的转向方式.该文建立了分布式驱动车辆的仿真模型,分析了基于轮胎侧偏的差动转向过程,建立了系统的状态方程,分析了系统的稳定性和能控性,讨论了差动转向的转向能力及其影响因素.基于稳态转向参考力矩模型,提出了一种基于模糊推理前馈补偿的控制方法.仿真结果表明:该方法可以提升系统响应的快速性,对不同车速下的转向需求均有良好的适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李飞		140	2316	26.0	45.0
2	宋健		195	3249	31.0	48.0
3	程帅		33	51	2.0	7.0
4	赵文宗		1	0	0.0	0.0
5	戴亚奇		1	0	0.0	0.0