应用于微型扑翼飞行器的实时视觉系统设计

• 作者: 张卫平 牟家旺 王昕鹏 陈子豪
• 来源期刊: 半导体光电
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微型扑翼飞行器 实时电子稳像 卡尔曼滤波 实时人像识别 YOLOv3
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 光电技术及应用
• 页码范围: 114-117,122
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16818/j.issn1001-5868.2020.01.024

摘要

提出并设计了一套应用于小尺寸、高频抖动的微型仿生扑翼飞行器的实时视觉系统,包括构成硬件基础的微型摄像头模块、5.8 GHz传输模块和无线图传接收模块,以及构成软件模块的两种算法,其中一种是利用角点检测与LK光流法、基于卡尔曼低通混合滤波的实时电子稳像去抖算法,另一种是基于YOLOv3的人像识别算法.进行了微型仿生扑翼飞行器的飞行硬件搭载测试实验,实验结果表明,所提出的电子稳像算法可以去除x轴66.56％、y轴73.15％的抖动,人像识别算法可以达到96％以上的准确率,同时图传分辨率在720×480像素时,稳像去抖算法时延为6.33 ms,人像识别算法时延为20.5ms,总时延满足实时要求,完成了实时去抖与人像识别系统的设计目标.