仿鸟扑翼飞行器姿态镇定研究

• 作者: 孔韬 崔晓峰 胡明朗 魏瑞轩
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 微型飞行器 仿鸟扑翼飞行器 欠驱动系统 时变控制 光滑反馈
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 481-485
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.06.001

摘要

针对仿鸟扑翼飞行器的欠驱动特性,提出了一种简化其飞行控制问题并实现其局部渐近稳定的控制方法.建立并分析了仿鸟扑翼飞行器的动力学和运动学模型,证明其控制问题等价于升力、推力独立可控情况下的姿态控制问题.进一步分析的结果表明,仿鸟扑翼飞行器的升力、推力都是独立可控的,其姿态挡制为耦合输入下刚体的姿态控制问题.通过设计光滑时变反馈控制律实现姿态控制的局部渐近稳定,从而解决扑翼飞行器的飞行控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔韬	空军工程大学工程学院三系	11	89	4.0	9.0
2	魏瑞轩	空军工程大学工程学院三系	101	871	16.0	20.0
4	胡明朗	空军工程大学工程学院三系	18	123	8.0	10.0
5	崔晓峰	空军工程大学工程学院三系	3	24	3.0	3.0