基于遗传-鲸鱼优化的SCARA自适应迭代学习控制

• 作者: 张长胜 殷淑静 陈标发 马泽楠
• 来源期刊: 陕西理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 自适应迭代学习控制 鲸鱼算法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 页码范围: 14-21
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-2944.2020.01.004

摘要

针对SCARA重复运动后的轨迹会出现偏差的问题,给出了一种基于改进鲸鱼算法的自适应迭代学习优化控制策略.根据SCARA驱动方程,设计了动力学系统的迭代学习控制律.由于鲸鱼算法收敛速度慢,利用遗传算法与鲸鱼算法结合,提高算法的全局搜索能力.对机械臂控制器参数KP、KD进行寻优.实验结果表明,该算法灵活性好,对系统期望轨迹具有较高的跟踪精度,有效降低了双关节机械臂的位置、速度跟踪误差,具有较强的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张长胜	昆明理工大学信息工程与自动化学院	91	218	7.0	10.0
2	殷淑静	西安工业大学光电工程学院	3	0	0.0	0.0
3	马泽楠	昆明理工大学信息工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	陈标发		2	0	0.0	0.0