多电机驱动系统的保性能鲁棒Funnel控制

• 作者: 任雪梅 张策 王敏林 董雪明 陈强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 多电机伺服系统 参数不确定性 Funnel控制 最优保性能鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 540-550
• 页数: 11页
• 字数: 7584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90138

摘要

本文针对含参数不确定性的多电机驱动系统,提出一种基于最优保性能鲁棒的Funnel控制方法实现系统的规定跟踪性能.该控制方法通过构造Funnel函数对误差系统进行变换,并设计自适应反步控制器保证变换后系统的稳定性即可使跟踪误差的瞬态和稳态响应均被限制在给定的Funnel边界内.然而由于系统中存在的参数不确定性会影响系统的规定控制性能,本文在Funnel控制基础上又设计了最优保性能鲁棒控制器.它是通过将参数不确定性系统的保性能鲁棒控制问题转化为标称系统的最优控制问题,并求解新的黎卡提方程而得到的.因此所设计的控制器不但消除了参数不确定性对系统的影响并且能够使系统的性能指标达到一确定的上界.最后,对四电机驱动系统进行了仿真和实验验证,说明所提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈强	浙江工业大学信息工程学院	35	282	9.0	16.0
2	任雪梅	北京理工大学自动化学院	42	463	11.0	20.0
3	董雪明		4	3	1.0	1.0
4	王敏林		1	0	0.0	0.0
8	张策		1	0	0.0	0.0