基于Linux的机械臂实时控制系统研究

• 作者: 巢惠世 梁宏斌 蔡土淇
• 来源期刊: 信息技术与网络安全
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 Linux 实时操作系统 实时性改造 示教器 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化技术
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2020.04.015

摘要

针对我国自主研发的机械臂控制系统较少,多依赖于国外价格昂贵的商用系统,采用在Linux中加入RT补丁的实时改造方法,以六自由度机械臂为研究对象,在下位机上进行系统架构搭建,实现一个包括TCP通信进程、译码进程、插补逆解进程、I/O进程的一个多任务处理的机械臂控制系统;同时对机械臂的上位机进行软件设计,实现人机界面指令输入、状态显示、通信等功能,为机械臂的实时控制系统提供了一种有效开发方案.通过采用RT测试工具集进行实时性检验,其结果满足实时性,同时利用MATLAB/Robotic Toolbox工具箱建立机器臂运动学模型,对机械臂运动空间及轨迹进行仿真,得到了连续平稳的末端曲线,仿真结果证明了控制系统设计的正确性以及可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁宏斌	辽宁科技大学机械工程与自动化学院	15	95	6.0	9.0
2	巢惠世	辽宁科技大学机械工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	蔡土淇	辽宁科技大学机械工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0