多自主车辆队列跟随控制器设计

• 作者: 刘士荣 杨祺
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车辆 信息融合 队列跟随控制器 李雅普诺夫稳定性 模糊控制
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 250-258
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14135/j.cnki.1006-3080.20190118001

摘要

针对自主车辆队列行驶过程中,车辆间具有通信正常或通信中断两类情况,分别设计了两类队列跟随控制器.选用激光测距仪和单目摄像机作为车载传感器,从激光测距传感器数据中提取环境障碍物的物理特征信息,从视觉传感器数据中获取领航车辆的相对角度信息,然后对两种传感器的信息进行融合.根据跟随车辆和领航车辆之间是否存在通信的问题,分别提出了基于李雅普诺夫稳定性和模糊控制策略在通信正常和无通信两种情况下的控制器设计.最后在ROS仿真环境中对本文设计的控制器进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
2	杨祺	杭州电子科技大学自动化学院	2	1	1.0	1.0