基于Leader-follower的自主车辆跟随控制器设计

• 作者: 刘林 李翰博 田彦涛
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主车辆 Leader-follower法 误差系统 速度控制器
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 电子科学与工程
• 页码范围: 252-258
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2825字
• 语种: 中文

摘要

为解决自主车辆的跟随控制中误差系统的稳定性问题，基于Leader-follower法设计了车辆跟随控制器。对自主车辆进行运动学建模，采用Leader-follower模型描述车辆跟随结构，用L-φ控制方法建立车辆跟随误差系统，设计跟随车辆的速度控制器，以实现跟随车辆对领航车辆的稳定跟随。通过Matlab仿真实验结果证明，该控制器使误差最终收敛到0，能达到跟随控制的目的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田彦涛	吉林大学通信工程学院	118	909	16.0	24.0
5	刘林	吉林大学通信工程学院	10	41	3.0	6.0
6	李翰博	吉林大学通信工程学院	1	5	1.0	1.0