采用 Leader－follower 和模糊反馈机制的机器鱼队形控制

• 作者: 单素素 纪志坚 翟海川
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器鱼系统 队形控制 Leader-follower 模糊反馈控制器 反馈调节 协同作业
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 247-253
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201210019

摘要

在Leader－follower框架下的多机器鱼系统队形控制中，针对Leader和Follower相对独立及落后机器鱼离队等问题，在传统的Leader －follower队形控制算法中引入模糊反馈控制器进行反馈调节，使得领航机器鱼Leader能定时检查Follower的位置，将多机器鱼系统的队形控制问题转化为具有反馈调节的Follower跟踪Leader的位置和方向的问题，以增强多机器鱼队形控制的稳定性，更好地协同作业完成任务。仿真试验验证了所提出的方法能较好地实现多机器鱼系统的队形控制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	纪志坚	青岛大学自动化工程学院	54	199	8.0	12.0
2	翟海川	青岛大学自动化工程学院	4	32	4.0	4.0
3	单素素	青岛大学自动化工程学院	3	19	3.0	3.0